Ses origines remontent au début du XVIe siècle.
Un antique prédécesseur de la Salsa est la Contredanse dansée à Versailles qui fut exportée vers la Cour d’Espagne avant de rejoindre les terres des Caraïbes durant la phase de colonisation sous le nom de Contradanza. Plus précisément, la Contredanse arrive à Haïti et la Contradanza arrive à La Havane.
Autre facteur fondamental dans l’origine de la Salsa: les rythmes africains que les esclaves utilisaient durant leurs cérémonies religieuses.
Les immigrants allant d’Haïti à Cuba ont aussi joué un rôle prépondérant dans la création des rythmes de Salsa. Une première vague importa la Contradanza Criolla (d’origine Hispano-américaine), une version créole de la Contradanza avec une influence africaine dans l’instrumentation et l’interprétation. La seconde vague d’immigrants arrivés au milieu du 19ème siècle de République d’Haïti a entraîné la naissance du Cuban Son.
Les danses cubaines et les habaneras se sont imprégnées de la structure rythmique du cinquillo des Caraïbes, en passant par la contradanza criolla. Les danses associées à ces musiques cessèrent d’être des activités de groupe pour devenir des danses de couples.
Durant les années 40, le mambo, le cha-cha-cha et la conga, ses descendants, ont mis peu de temps à s’étendre sur le reste de la planète.
Actuellement, la Salsa est considérée comme la musique latine internationale. La danse fait partie des incontournables et son succès ne cesse d’augmenter.